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川端 邦明; 大金 一二*; 佐藤 徳孝*; 山田 大地; 阿部 浩之*; 五十嵐 広希*
no journal, ,
本発表では、現在我々が取り組んでいる非GPS環境において小型飛行体が飛行するために必要となる性能を評価する手法の開発状況について報告する。これまでに、非GPS環境での飛行に重要となる、狭隘な環境下での飛行能力、飛行体に搭載可能なセンサの環境計測能力に注目して、機体間、センサ間での相対的な性能比較を可能とするための試験供試体の設計開発および試験手順の開発を行っている。開発を行ってきた内容や開発アプローチや具体的な活動について紹介する。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太
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現在PCVからの安全、着実な燃料デブリ取り出し推進に貢献するための、遠隔で原子炉内の状況把握を行うシステムの研究開発プロジェクトを進めている。本講演では、廃炉作業における原子炉内の状況把握および空間認識支援を目的とした画像からの作業空間立体復元処理を逐次的に行うために開発しているオンライン画像管理システムについて報告を行う。カメラ画像の収集,蓄積,立体復元処理等の各プロセスを統合的に実行するためのROSベースのシステムを開発し、そのプロトタイプを用いて画像の取得から立体復元処理、生成された立体復元モデルの描画までの一連のプロセスを統合的に実行した基礎的な確認実験の結果を紹介する。
山田 大地; 阿部 浩之*; 川端 邦明
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福島第一原子力発電所事故対応の事例を参考に開発しているアーム搭載ロボットの試験法について報告する。災害時のように危険な場所では、人に代わってロボットの遠隔操作にて作業を実施することが期待される。ロボットの遠隔操作にて作業するにあたって、そのユーザがロボットの性能(何がどこまでできるのか)を理解することは重要である。そこで、ロボットの性能について定量的に性能評価する試験法の開発を行っている。このような試験法の開発にあたって実際の災害の経験は重要であるため、これまで我々は福島第一原子力発電所事故対応の事例をもとに評価すべき性能を抽出し、試験法の開発を行っている。本発表では、アーム搭載ロボットに関連する作業の調査とその調査結果をもとに開発を進めている試験法について紹介する。